【ROS】第二篇——快速体验

2022-04-22

字数统计: 958字 | 阅读时长≈ 3分

本文参考的是赵虚左老师的博客和视频。主要目的是记录一下快速使用ROS输出Hello World!这个信息的步骤。

1. 概述

ROS设计的编程语言主要是C++和python，使用哪一门语言进行开发取决于我们熟悉使用哪一门语言。

实现输出Hello World!的步骤分为如下几步：

创建一个工作空间；
在工作空间中创建一个功能包；
编辑源文件；
编辑配置文件；
编译并执行；

2. 创建和编译

2.1 创建工作空间并初始化

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mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

创建工作空间02

需要注意的是，使用mkdir创建工作空间的时候，后面必须要有/src；初始化的时候，必须是在创建好的工作空间内进行初始化。

2.2 进入src创建ros功能包并添加依赖

1 2	cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

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roscpp: C++的依赖包
rospy: python的依赖包
std_msgs: 标准输入输出的依赖包

2.3 使用C++实现输出Hello World

2.3.1 ROS功能包内容

进入刚才创建的ros功能包：

cd ros功能包

可以看到这里面也有一个src文件夹，我们需要将当前ros功能包要实现的功能的源代码文件放在这个文件夹下，头文件放在ros功能包中的include文件夹下。需要注意区分工作空间下的src文件夹和ros功能包中的src文件夹。

2.3.2 创建和编辑节点源文件

进入ros功能包中的src文件夹新建源文件
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cd src
gedit hello.cpp
使用gedit新建并打开hello.cpp，如果不是在vmware或者vxwork中而是使用ssh连接虚拟机的话，需要将gedit换做vim。
编辑hello.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

我们要使用ros的库API，需要包含它的头文件。在main函数中，一个简单的ros节点创建和信息输出总结为如下几步：

使用ros->init接口初始化节点，第三个参数是节点名称；
使用ros->NodeHandle 创建当前ros节点的句柄；
调用ros标准信息输出接口ROS输出信息；

编辑好源代码之后保存退出编辑；

2.3.3 编译配置文件

编辑ros功能包中的配置文件CMakelist.txt

1 2	cd ~/工作空间/src/ros功能包 gedit CMakelist.txt

找到默认被注释掉的add_executable和target_link_libraries，默认分别是在136行和149行：

target_link_libraries

将他们按照下面的格式修改：

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

然后保存退出编辑。

2.3.4 编译功能包

1 2	cd ~/Desktop/工作空间 catkin_make

如果提示编译失败：

则根据提示去修改，比如我们这里最初提示在配置文件CMakelist.txt中没有找到hello_node.cpp，也就是我们的配置文件没有修改正确，那我们又去ros功能包中修改CMakelist.txt文件：

再重新回到工作空间编译，编译成功会有如下提示：

3. 执行

需要打开两个终端：

在终端1中启动ROS：

roscore

在终端2中启动编译出来的ros节点

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cd ~/工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

当我们执行后看到了打印信息则证明我们的ROS环境搭建基本没有问题。

source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便，这一步是配置环境变量。

本文作者： 摘星星的小朋友
本文链接： http://slhking.github.io/2022/04/22/ROS-2-GetStarted/
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